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Xuan Sang LE
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fbb72201e2
commit
36f4dd0941
@ -1,6 +0,0 @@
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include ../../../../var.mk
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LIB_NAME=pibot.$(LIB_EXT)
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LIB_OBJ= pibot.o
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include ../../lib.mk
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@ -1,260 +0,0 @@
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#include "../lualib.h"
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#include "../../lua-api.h"
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#include "utils.h"
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#include <stdint.h>
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#include <unistd.h>
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#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <getopt.h>
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#include <fcntl.h>
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#include <sys/ioctl.h>
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#include <linux/types.h>
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#include <linux/spi/spidev.h>
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#define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))
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static const char *device = "/dev/spidev0.0";
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static uint8_t mode;
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static uint8_t bits = 8;
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static uint32_t speed = 500000;
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static uint16_t delay = 110;
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static int fd_spi = -1;
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int spi_open()
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{
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int ret;
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int fd = open(device, O_RDWR);
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if (fd < 0)
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{
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perror("can't open device \n");
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return -1;
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}
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/*
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* spi mode
|
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*/
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ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MODE, &mode);
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if (ret == -1)
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{
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perror("can't set spi mode \n");
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return -1;
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}
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ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MODE, &mode);
|
||||
if (ret == -1)
|
||||
{
|
||||
perror("can't get spi mode \n");
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
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/*
|
||||
* bits per word
|
||||
*/
|
||||
ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &bits);
|
||||
if (ret == -1)
|
||||
{
|
||||
perror("can't set bits per word \n");
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD, &bits);
|
||||
if (ret == -1)
|
||||
{
|
||||
perror("can't get bits per word");
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
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/*
|
||||
* max speed hz
|
||||
*/
|
||||
ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed);
|
||||
if (ret == -1)
|
||||
{
|
||||
perror("can't set max speed hz");
|
||||
return -1;
|
||||
}
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ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ, &speed);
|
||||
if (ret == -1)
|
||||
{
|
||||
perror("can't get max speed hz");
|
||||
return -1;
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}
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printf("spi mode: %d\n", mode);
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||||
printf("bits per word: %d\n", bits);
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printf("max speed: %d Hz (%d KHz)\n", speed, speed/1000);
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return fd;
|
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}
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||||
int spi_send_cmd(int fd, uint8_t cmd, uint8_t idx, uint8_t value)
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{
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int ret;
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uint8_t tx[3];
|
||||
uint8_t rx[3] = {0, };
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||||
struct spi_ioc_transfer tr = {
|
||||
.tx_buf = (unsigned long)tx,
|
||||
.rx_buf = (unsigned long)rx,
|
||||
.len = 3,
|
||||
.delay_usecs = delay,
|
||||
.speed_hz = speed,
|
||||
.bits_per_word = bits
|
||||
};
|
||||
tx[0] = cmd;
|
||||
tx[1] = idx;
|
||||
tx[2] = value;
|
||||
ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
|
||||
if (ret < 1)
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||||
{
|
||||
perror("can't send spi message");
|
||||
return -1;
|
||||
}
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//if(cmd == 255)
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// printf("RX %d %d %d \n", rx[0], rx[1], rx[2]);
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return (int) rx[0];
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}
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int spi_set(int fd,uint8_t idx, uint8_t v)
|
||||
{
|
||||
return spi_send_cmd(fd,1, idx, v);
|
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}
|
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||||
int spi_get(int fd,uint8_t idx)
|
||||
{
|
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// send command
|
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int ret;
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||||
ret = spi_send_cmd(fd,0,idx,0);
|
||||
if(ret == -1) return -1;
|
||||
// read back
|
||||
return spi_send_cmd(fd,255,255,255);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void spi_read_buff(int fd,uint8_t* buf, int size)
|
||||
{
|
||||
int ret;
|
||||
uint8_t tx[size];
|
||||
struct spi_ioc_transfer tr = {
|
||||
.tx_buf = (unsigned long)tx,
|
||||
.rx_buf = (unsigned long)buf,
|
||||
.len = size,
|
||||
.delay_usecs = delay,
|
||||
.speed_hz = speed,
|
||||
.bits_per_word = bits
|
||||
};
|
||||
spi_send_cmd(fd,2,0,size);
|
||||
ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);
|
||||
if (ret < 1)
|
||||
{
|
||||
perror("can't send spi message");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
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|
||||
void spi_write_buff(int fd, uint8_t* buf, int size)
|
||||
{
|
||||
int i;
|
||||
for(i=0; i < size; i++)
|
||||
spi_set(fd,i,buf[i]);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
static int l_init(lua_State* L)
|
||||
{
|
||||
fd_spi = spi_open();
|
||||
if(fd_spi == -1)
|
||||
lua_pushboolean(L,0);
|
||||
else
|
||||
lua_pushboolean(L,1);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static int l_release(lua_State* L)
|
||||
{
|
||||
if(fd_spi > 0)
|
||||
close(fd_spi);
|
||||
fd_spi = -1;
|
||||
lua_pushboolean(L,1);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static int l_read(lua_State* L)
|
||||
{
|
||||
int size = luaL_checknumber(L,1);
|
||||
unsigned char data_buf[size];
|
||||
if(fd_spi == -1)
|
||||
{
|
||||
lua_pushnil(L);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
// request data
|
||||
spi_read_buff(fd_spi,data_buf,size);
|
||||
|
||||
lua_newtable(L);
|
||||
|
||||
int i;
|
||||
for(i =0; i < size; i++)
|
||||
{
|
||||
lua_pushnumber(L,i);
|
||||
lua_pushnumber(L,data_buf[i]);
|
||||
lua_settable(L,-3);
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static int l_write(lua_State* L)
|
||||
{
|
||||
/* 1st argument must be a table (t) */
|
||||
byte_array_t* data_buf = l_check_barray(L, 1);
|
||||
if(fd_spi == -1)
|
||||
{
|
||||
lua_pushboolean(L,0);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
spi_write_buff(fd_spi,data_buf->data, data_buf->size);
|
||||
lua_pushboolean(L,1);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static int l_set(lua_State* L)
|
||||
{
|
||||
int idx = luaL_checknumber(L,1);
|
||||
int val = luaL_checknumber(L,2);
|
||||
if(fd_spi == -1)
|
||||
{
|
||||
lua_pushboolean(L,0);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
spi_set(fd_spi,idx,val);
|
||||
lua_pushboolean(L,1);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static int l_get(lua_State* L)
|
||||
{
|
||||
int idx = luaL_checknumber(L,1);
|
||||
if(fd_spi == -1)
|
||||
{
|
||||
lua_pushboolean(L,0);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
spi_get(fd_spi,idx);
|
||||
lua_pushboolean(L,1);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static const struct luaL_Reg _lib [] = {
|
||||
{"init", l_init},
|
||||
{"release",l_release},
|
||||
{"read",l_read},
|
||||
{"write",l_write},
|
||||
{"set",l_set},
|
||||
{"get",l_get},
|
||||
{NULL,NULL}
|
||||
};
|
||||
|
||||
int luaopen_pibot(lua_State *L)
|
||||
{
|
||||
luaL_newlib(L, _lib);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
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